URLエンコードデータをデコードするには、urldecode()、rawurldecode()関数を使用します。
URLエンコードした関数によってでコードに使用する関数は、異なります。

urldecode()関数は、urlencode()関数で、エンコードした文字列を引数に渡し、デコード結果を返します。

rawurldecode()関数は、rawurlencode()関数で、エンコードした文字列を引数に渡し、デコード結果を返します。

urldecode()関数での例を記載します。

<?php
$str="ABCDEF+%E3%81%88%E3%82%93%E3%81%93%E3%83%BC%E3%81%A9%E3%81%A6%E3%81%99%E3%81%A8";
$decodeData = urldecode($str);
echo $decodeData;
?>

[対象]
PHP 5.x